公元前662年，鲁庄公病重。鲁庄公在临终之际，唯一放心不下的，便是鲁国的继承问题。虽然鲁庄公已经立有太子般，但鲁庄公知道在鲁国，还有一个野心勃勃并势力强生的庆父。
庆父、鲁庄公、季友和叔牙都是鲁桓公之子。庆父虽为长子，但非嫡子，最终鲁庄公继承鲁国君位。庆父对于自己身为长子，而不能继位鲁君的事，定是耿耿于怀，同为鲁桓公之子，就因为自己的母亲是妃子，注定了自己永远是公子的身份。
身为公子的庆父，没有过轻车颜马的纨绔生活，而是一直在励精图治的管理自己的家族，努力结交贤能之臣，以此增加自己在鲁国的影响。为了能使自己的计划顺利的进行，庆父还私通夫人哀姜。哀姜是鲁庄公娶于齐国之女，哀姜的妹妹叔姜跟随嫁给了鲁庄公。哀姜嫁于鲁庄公后，没有为鲁庄公生有一儿半女，其妹妹生有一子，即公子启。因此哀姜被鲁庄公冷落，而庆父借机笼络哀姜为自己所用。
虽然庆父没有表现出来篡位夺权的动向，却丝毫不能掩盖他篡权夺位的意图。致使鲁庄公在自己的临终前忧心忡忡，鲁庄公叫来了弟弟叔牙和季友，诉说出自己的担忧，季友以死宣誓扶持太子般。而叔牙早已和庆父结盟，也有意支持庆父，所以当鲁庄公问起是否扶持太子般时，叔牙却说庆父有能力。正是这句话，暴露出叔牙和庆父的关系。
得知叔牙投靠于庆父，季友宴请叔牙于家中。开门见山的指着桌上的酒说，这是毒酒你现在喝了，我保证你的家族留在鲁国。如果不喝跟着庆父祸乱鲁国，你的家族将在鲁国覆灭。
叔牙知道自己和庆父的密谋，因为自己的一句话而败露，知道自己喝与不喝都要命丧于此，也知道作为兄弟的季友在给自己体面，同时在保全自己的家族。此时的叔牙已经没有了退路，喝下了那被毒酒。
公元前662年，在位三十二年的鲁庄公病逝，太子般继位。
太子般的母亲是党氏之女孟任，孟任为鲁庄公生有一子一女，即太子般的妹妹。在鲁国的一次祭祀活动中，太子般的妹妹被养马人荦调戏，太子般知道后鞭打养马人荦。知道此事的鲁庄公让太子般杀了荦，因为荦力大无穷，并且是睚眦必报之人，不能轻易的惩罚，不然会给自己带来祸患，太子般没有听从鲁庄公的话杀荦。而庆父将鲁庄公的话记在心里了。
在鲁庄公死后，尚在守孝中的太子般，被养马人荦弑杀，鲁国一时混乱。庆父借机以平乱为由，出兵控制鲁国公室。季友逃往陈国，并派人向齐国求救。
齐桓公派大臣仲孙，在慰问鲁太子般被杀的同时，插手鲁国继承人之事。
庆父对于自己的篡位夺权，所以利用养马人荦之手弑杀太子般，以此来看鲁国上下和其他诸侯的反应。所以庆父在平乱时先杀养马人荦，使其死无对证。
太子般被害后，鲁国人在季友的带领下，以强烈的态度追究太子般被害的幕后黑手，使得庆父没有成功夺位。再加上齐国的插手，最后立公子启为鲁君，即鲁闵公。
对于太子般的被害，其实鲁国人已是心知都明，只是苦于没有证据，再加上庆父在鲁国的党羽势力，虽然庆父没有成功夺位，但也没有因为太子般的死而受到惩罚。这也使庆父觊觎鲁君之位的野心，越来越明显。在齐大臣仲孙回齐复命时，对齐桓公说的“庆父不除，鲁难不已”。
鲁闵公继位，其身边的原班人马，都得到了加官晋爵，而有的人更是得寸进尺。比如说鲁闵公的老师，在鲁闵公上位后，他的地位也是突飞猛进的提升。鲁闵公的老师利用国君和自己的关系，抢夺了鲁大夫卜齮的田地。卜齮身为大夫，自然不会对此事忍气吞生，而庆父在这时给卜齮投来了橄榄枝，这让卜齮更有底气。
公元前660年，继位仅仅两年的鲁闵公出宫到武闱。得到消息的庆父，派人同意了在武闱不远的卜齮，大夫卜齮带家臣兵将叛乱，袭击在武闱的鲁闵公。
当鲁闵公被弑杀的消息，传回鲁国都城曲阜时，季友带着鲁庄公的儿子公子申逃到邾国。因为有太子般的前车之鉴，鲁国上下同心协力的进攻，还在做叛乱准备的庆父，庆父慌乱应战，最终兵败而逃。
庆父逃亡在莒国（今山东莒县），季友带公子申回国继位，即鲁僖公。庆父在莒国得知鲁僖公继位，想依仗自己的身份再次回到鲁国，便派公子鱼回鲁国向鲁僖公求情，但在季友和众大夫的商议下，拒绝了庆父的请求。
公子鱼身为使者，在被拒绝后哭着回到莒国复命，庆父听到公子鱼的哭声，也知道了结果，便自缢而死。而作为弑杀鲁闵公的另一个主犯夫人哀姜，被齐桓公抓回齐国，并以乱国殃民的罪名处死。
庆父的篡位夺权虽杀太子，弑鲁闵公，但最终还是失败而告终。庆父虽然自杀而死，但作为兄弟的季友却保留了他的家族。而且庆父的家族发展成了后来的孟孙氏，季友的家族发展成了后来的季孙氏，叔牙的家族发展成后来的叔孙氏。三兄弟的家族最后发展成鲁国政权的实际掌控者，史称“三桓”