公元前643年，齐桓公死。
齐桓公自公元前685年继位，到公元前643年去世，共在位43年。
齐桓公在位的这43年中，齐桓公重用贤臣能士，大推管仲的政法变革。在管仲的劝谏下对周王室实行“尊王攘夷”，因而得到周王室的支持，对各诸侯实施“存亡续绝”，得到各诸侯的臣服。
在齐国内，齐桓公实行新的政策，开启了富国强民，使齐桓公成为了春秋时期首位实至名归的诸侯霸主，留下了“九合诸侯，一匡天下”的美誉，也成了后世诸侯所追随并想超越的目标。
但进入晚年的齐桓公变得昏庸无道，不辨是非，宠信奸臣，特别是在公元前645年管仲去世后，齐桓公任用易牙、卫公子开方、竖刁等佞臣。加上齐桓公在位时间长，并有六位宠爱的妃妾，各自都为齐桓公生有公子。长卫姬生公子无亏，少卫姬生公子元，郑姬生太子昭，葛赢生公子潘，密姬生公子商人，宋华子生公子雍。
管仲在世时，劝谏齐桓公立公子昭为齐国太子，即太子昭，并将太子昭交给宋襄公扶持，宋襄公在葵丘会盟上接受了齐桓公的委托。管仲于公元前645年去世后，齐桓公身边的各近臣宠妃，及各位公子都开始蠢蠢欲动，在齐国内各自结交势力党羽，都想继承齐国君主之位，毕竟太子昭也非嫡长子出身。
齐大夫易牙，因为精湛的厨艺得到大卫姬的赏识，大卫姬让齐桓公的近臣侍人貂（即竖刁）作为引荐人，把易牙推荐给了齐桓公。齐桓公很快便被易牙的厨艺折服，易牙也得到了齐桓公的宠信。易牙利用自己的身份和齐桓公对自己的宠信，在齐桓公面前，时常夸赞大卫姬的儿子公子无亏的贤能，并请求齐桓公立公子无亏为太子，废黜太子昭。年老昏庸的齐桓公在美食的诱惑下，便答应了易牙的请求，但还没有正式的通告全国废黜太子昭，便一病不起。
易牙、侍人貂和大卫姬及公子无亏等人，眼见齐桓公命不久矣，便先发制人，切断了齐桓公和外界的联系，并封锁了齐桓公病重的消息，假传齐桓公的政令，废除太子昭，改立公子无亏为太子，在朝堂之上残杀不支持公子无亏一党的齐国大夫。齐国的内乱瞬时爆发，各大夫及公子纷纷逃亡在外，太子昭逃亡到宋国寻求帮助。
公子无亏及其党羽在这场夺位之战中，先发制人大败各公子及其党羽，等到齐国的大势已定。公子无亏等人才想起重病的齐桓公，而一代诸侯霸主齐桓公早已活活饿死在内室中。公子无亏也顺利继位为齐国君主，将齐桓公草草收殓入棺。
因为公子无亏等人，封锁了齐桓公病重的消息，又突然发起叛乱，使得齐国各士族大夫根本没有来的及应对，才使得公子无亏成功继位。等到齐国内各士族大夫反应过来后，便开始了谋划推翻公子无亏的计划。
逃亡在宋国的太子昭，在宋襄公的扶持下也开始计划回国夺位。宋襄公联合曹国、卫国和邾国（今山东邹城市）共同护卫齐太子昭回国。
公元前642年，齐国的高氏和国氏两大士族合谋，以愿意扶持公子无亏为由，联合邀请刚刚继位的公子无亏。得到消息的公子无亏自然十分愿意应邀，毕竟能得到齐国两大士族的支持，自己的君主之位将会万无一失，更何况各公子都逃亡在外，随时都有可能借助其他诸侯的势力回国夺位，公子无亏为了巩固自己的君位，也急需齐国内部的支持，因此在得知国氏和高氏愿意辅佐自己时，根本不曾想过当初弑杀齐襄公的公孙无知的下场，带着自己的得力干将去赴高氏和国氏的宴请。高氏和国氏两大士族，得知公子无亏前来赴宴，便埋伏兵于宴会之上，一举剿灭公子无亏及其党羽。易牙逃过了公子无亏的这场劫难，跑到鲁国投奔在齐公子雍的座下。
在剿灭了公子无亏及其党羽后，宋襄公也护卫着太子昭赶到了齐国边境。齐国各士族大夫迎接回太子昭，并立为齐君，毕竟太子昭是齐桓公生前册立的诸君，而且齐桓公没有正式废除太子昭，而先前传出来的是公子无亏等人伪造的指令。
同时得到公子无亏覆灭的消息的，还有齐桓公的其他四位公子，分别是公子潘、公子商人、公子元和公子雍。四位公子在齐国内也有着各自的党羽，在得知公子无亏已经被杀死后，四位公子也第一时间赶回齐国，集结其党羽对刚刚继位的太子昭，发起了夺位之战。
驻兵在齐国边境的宋襄公还没来得及回国，就得到齐国又乱的消息，立即带领诸侯联军进入齐国，联合太子昭和齐国各士族击败四位公子及其党羽。巩固太子昭在齐国的地位，使其继位成功，即齐孝公。
齐孝公继位后，已经是公元前642年的夏季，而一代威名的齐桓公还躺在灵堂之上。公子无亏、太子昭、公子潘、公子商人、公子元和公子雍的争权夺位，使齐桓公的遗体已经腐烂不堪，尸虫蠕动。在这年的八月才入土为安。
齐孝公继位，看似平定了齐国，但齐国内部依然是暗流涌动。这也暗示这齐国未来数十年的动荡，也使得齐桓公一手打造的春秋霸主，开始沦落的一蹶不振。
春秋中期的各诸侯国，都发生过新老交替时的内乱，而这更大的几率会发生在，嫡庶不分，长幼无序，多子起宠的国家，加上奸臣的争权夺势，便滋生了多位公子夺位的内乱。
齐桓公生前的丰功伟绩，被人敬仰；而死后的悲惨收场，让人唏嘘。